WEBOTS MODULAR ROBOT BIOROB SOFTWARE

Interrupts synchronization by point-to-multipoint communication Simulation and implementation of quadrupedal architecture using Mecabot modular robotic system Finally, the robot is assembled and tested on structured and unstructured terrains, its performance is measured based on the performance indicators selected after the corresponding simulations in the Webots® simulation environment Based on the control of the other tested Mecabot configurations, a decentralized control is developed using sinusoidal generators and composite sinusoidal generators. The rotation of the robot is based on characteristic sequences of quadruped robots with few degrees of freedom in the legs. A bioinspired approach is used in the architecture and the displacement and circling sequences. This thesis addresses the approach, development, programming, assembly and physical implementation of a quadruped architecture with the Mecabot 5.0 robot. With the Mecabot previous versions, the architectures snake, caterpillar, wheel and the first configuration with legs: the hexapod have been implemented. The Mecabot 5.0 robot corresponds to the fifth version of modular robots created by the DAVINCI research group of the Nueva Granada Military University. Simulación e implementación de arquitectura cuadrúpeda utilizando sistema robótico modular Mecabot Pruebas diagnóstico con alimentación a bateríasđ24ħ.ĜONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES A TRABAJOS FUTUROSđ33ĭerechos Reservados - Universidad Militar Nueva Granada, 2018 Pruebas diagnóstico de la configuración cuadrúpeda ensambladađ22Ħ.2.3.

PRUEBAS PRELIMINARES CON LA INTERFAZ DE USUARIOđ18Ħ.2.2. PRUEBAS DE LA ARQUITECTURA TIPO SALAMANDRA EN EL MECABOT 5.0đ17Ħ.2. Impresión 3D de las piezas y pegadođ09ĥ.3.2.Ğnsamble de los elementos electrónicosđ10Ħ. PROCEDIMIENTO DE ENSAMBLAJE DE LOS MÓDULOS DEL MECABOT 5.0đ09ĥ.3.1. Regulador Pololu y Protection Circuit Moduleđ08ĥ.3. SIMULACIÓN DE LA LOCOMOCIÓN RECTAĘ7Ĥ.3.1.Ěnálisis variación de la amplitud en columnaĘ7Ĥ.3.2.Ěnálisis variación de la amplitud de las piernasę0Ĥ.3.3.Ěnálisis variación de la frecuencia de movimientoę1Ĥ.4.1.Ěnálisis variación de la amplitud de las piernas borde externoę2Ĥ.4.3.Ěnálisis variación de la amplitud/offset en la columnaę6Ĥ.5.1.Ěnálisis variación de la amplitud de las piernasę7Ĥ.5.2.Ěnálisis variación de la frecuenciaę8ĥ.ĞNSAMBLE DE LA ARQUITECTURA TIPO SALAMANDRA CON EL MECABOT 5.0đ00ĥ.2.ĜOMPONENTES ELECTRÓNICOS EN EL MECABOT 5.0đ02ĥ.2.5. MODELAMIENTO CAD E IMPORTACIÓN DE LOS SEMI-MÓDULOSĘ4Ĥ.3.

WEBOTS MODULAR ROBOT BIOROB SOFTWARE

SIMULACIÓN DE LA ARQUITECTURA UTILIZANDO SOFTWARE WEBOTS ®Ę1Ĥ.2. PROPUESTA DE PERFILES EN LOCOMOCIÓN EN LÍNEA RECTA: PIERNASĖ5ģ.9.ĚJUSTE DE LA COORDINACIÓN EN LOCOMOCIÓN RECTAĖ9ģ.10.PROPUESTA DE PERFIL EN LOCOMOCIÓN: GIRO ABIERTOė2ģ.11.PROPUESTA DE PERFIL EN LOCOMOCIÓN: GIRO CERRADO O ROTACIÓNė6Ĥ. PROPUESTA DE PERFILES EN LOCOMOCIÓN EN LÍNEA RECTA: COLUMNAĖ4ģ.8. PROPUESTA DE ARQUITECTURAS TIPO SALAMANDRA UTILIZANDO SISTEMA MECABOT 5.0ĕ2ģ.6.

Variación de parámetros e influencia en la locomoción del robotĔ6ģ.ĝESARROLLO DE LA ARQUITECTURA TIPO SALAMANDRA UTILIZANDO WEBOTS ®Ĕ8ģ.1.ĜLASES DE ACOPLES ENTRE MÓDULOS DEL MECABOT 5.0Ĕ8ģ.1.4.Ěcople a caras laterales del cuerpoĕ2ģ.2. Revisión de los algoritmos de locomoción en robots salamandraĔ6Ģ.11.6. Simplificación de los grados de libertadĔ4Ģ.11.5.

Secuencias de movimiento en una salamandraĔ2Ģ.11.3. Interfaces o mecanismos de acoplamientoē2Ģ.6.ĜLASIFICACIÓN DE ROBOTS MODULARESē2Ģ.6.3.Ěrquitectura de red, retículo, lattice o mallaē4Ģ.6.4.Ěrquitectura cadena, árbol o chainē4Ģ.7.ĜONFIGURACIONES CUADRÚPEDAS MODULARES Y BREVE HISTORIAē5Ģ.8.ĚLGORITMOS DE LOCOMOCIÓN USADOS EN ROBOTS MODULARESē7Ģ.11.SALAMANDRA: PRINCIPIOS DE LOCOMOCIÓNĔ1Ģ.11.1. Finalmente, el robot es ensamblado y probado en terrenos estructurados y no estructurados, donde su desempeño es medido a partir de los indicadores de rendimiento seleccionados después de haber realizado las simulaciones correspondientes en el ambiente de simulación Webots®.Ģ.4.2.ĝisposición de las ExtremidadesĒ8Ģ.5.2. A partir del control de las otras configuraciones probadas en el Mecabot, se desarrolla un control descentralizado utilizando generadores sinusoidales y generadores sinusoidales compuestos. La rotación del robot es planteada basándose en secuencias características de los robots cuadrúpedos con pocos grados de libertad en las piernas. Se utiliza un enfoque bioinspirado en la arquitectura y para las secuencias de desplazamiento y giro.

La presente tesis aborda el planteamiento, desarrollo, programación, ensamble e implementación de una arquitectura cuadrúpeda con el robot Mecabot 5.0. Con las anteriores versiones del Mecabot se han logrado implementar las arquitecturas serpiente, oruga, rueda y la primera configuración con patas: el hexápodo. El robot Mecabot 5.0 corresponde a la quinta versión de robots modulares creados por el grupo de investigación DAVINCI de la Universidad Militar Nueva Granada.

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